Поправил скрипт, поправил неточности в библиотеке

2026-07-31 11:20:45 +03:00
parent d3da512178
commit 3d52fdec57
44 changed files with 1956 additions and 51 deletions
@@ -0,0 +1,125 @@
+(*
+===============================================================================
+ Project    : PLC_Library
+ Device     : -
+ Path       : Общие
+ Name       : PIDcontrol
+ Type       : FUNCTION_BLOCK
+ Exported   : 2026-07-31 11:16:16
+===============================================================================
+*)
+
+FUNCTION_BLOCK PIDcontrol (* ПИД-регулятор. *)
+VAR_INPUT
+	ProcessVariable: REAL := 0.0; (* Измеренное значение параметра *)
+	Setpoint: REAL := 0.0; (* Заданное значение *)
+	Kp: REAL := 0.001; (* Пропорциональный коэффициент *)
+	Ki: REAL := 0.001; (* Интегральный коэффициент *)
+	Kd: REAL := 0.0; (* Дифференциальный коэффициент *)
+	Kdf: REAL := 1.0; (* Коэффициент фильтрации (1/Tdf) *)
+	DBmax: REAL := 0.01; (* Верхняя граница зоны нечувствительности *)
+	DBmin: REAL := - 0.01; (* Нижняя граница зоны нечувствительности *)
+	OutMax: REAL := 100.0; (* Максимальный выход *)
+	OutMin: REAL := 0.0; (* Минимальный выход *)
+	Ts: REAL := 0.1; (* Время дискретизации [с] *)
+	Manual: REAL := 25.0; (* Значение в ручном режиме *)
+	ManOn: BOOL := FALSE; (* Флаг ручного режима *)
+	Reset: BOOL := FALSE; (* Сброс интегратора *)
+    AntiWindup: BOOL := TRUE; (* Включить антивиндап *)
+END_VAR
+
+VAR_OUTPUT
+	Out: REAL := 0.0; (* Выходной сигнал *)
+	Err: REAL := 0.0; (* Ошибка регулирования *)
+	OutLimited: BOOL := FALSE; (* Флаг ограничения выхода *)
+END_VAR
+
+VAR (* Внутренние переменные, сохраняемые. *)
+	Er: REAL := 0.0; (* Текущая ошибка *)
+	Ppart: REAL := 0.0; (* Пропорциональная часть *)
+	Ipart: REAL := 0.0; (* Интегральная часть *)
+	Dpart: REAL := 0.0; (* Дифференциальная часть *)
+	PrevEr: REAL := 0.0; (* Ошибка на предыдущем шаге (для дифференциатора). *)
+	FirstScan: BOOL := TRUE; (* Флаг первого сканирования. *)
+END_VAR
+
+VAR_TEMP
+	Auto: REAL; (* Выход ПИД *)
+	Sw: REAL; (* Промежуточное значение *)
+END_VAR
+(*----- IMPLEMENTATION -----*)
+(* === ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ И СБРОС === *)
+IF Reset OR FirstScan THEN
+	Ipart := 0.0;
+	Dpart := 0.0;
+	PrevEr := 0.0;
+	FirstScan := FALSE;
+END_IF;
+
+(* === ПРОВЕРКА ВХОДНЫХ ПАРАМЕТРОВ === *)
+IF (OutMin >= OutMax) OR (DBmin >= DBmax) OR (Ts <= 0) THEN
+	Out := 0.0;
+	OutLimited := TRUE;
+	RETURN;
+END_IF;
+
+(* === РАСЧЕТ ОШИБКИ === *)
+Er := Setpoint - ProcessVariable;
+Err := Er;
+
+(* ЗОНА НЕЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ *)
+IF (DBmin < Er) AND (Er < DBmax) THEN
+	Er := 0.0;
+END_IF;
+
+(* === ПРОПОРЦИОНАЛЬНАЯ ЧАСТЬ === *)
+Ppart := Kp * Er;
+
+(* === ИНТЕГРАЛЬНАЯ ЧАСТЬ === *)
+IF Ki <> 0.0 THEN
+	Ipart := Ipart + (Ki * Er * Ts);
+	Ipart := LIMIT(OutMin, Ipart, OutMax);
+ELSE
+	Ipart := 0.0;
+END_IF;
+
+(* === ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНАЯ ЧАСТЬ (фильтрованная) === *)
+IF Kd <> 0.0 THEN
+	Dpart := Kd * Kdf * (Er - PrevEr) - Kdf * Dpart * Ts;
+	PrevEr := Er; (* Сохраняем ошибку для следующего шага *)
+ELSE
+	Dpart := 0.0;
+END_IF;
+
+(* === ВЫЧИСЛЕНИЕ ВЫХОДА === *)
+Auto := Ppart + Ipart + Dpart;
+
+(* === РЕЖИМ РУЧНОЙ/АВТОМАТИЧЕСКИЙ === *)
+IF ManOn THEN
+Sw := Manual;
+	(* Сброс интегратора при переходе в ручной режим *)
+	IF AntiWindup THEN
+	Ipart := Sw - (Ppart + Dpart);
+	END_IF;
+ELSE
+	Sw := Auto;
+END_IF;
+
+(* === ОГРАНИЧЕНИЕ ВЫХОДА И АНТИВИНДАП === *)
+IF Sw >= OutMax THEN
+	Out := OutMax;
+	OutLimited := TRUE;
+	IF AntiWindup AND NOT ManOn THEN
+		Ipart := OutMax - (Ppart + Dpart);
+	END_IF;
+ELSIF Sw <= OutMin THEN
+	Out := OutMin;
+	OutLimited := TRUE;
+	IF AntiWindup AND NOT ManOn THEN
+		Ipart := OutMin - (Ppart + Dpart);
+	END_IF;
+ELSE
+	Out := Sw;
+	OutLimited := FALSE;
+END_IF;
+END_FUNCTION_BLOCK